LOL竞猜(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)申请发明专利(10)申请公开号(43)申请发表日期(21)申请号2.0(22)申请日期2018.12.11(71)申请人深圳育碧科技有限公司 公司地址 518000 16、 广东省深圳市南山区学院大道1001号南山致远C1栋22楼（72)发明人熊友军毛祖义陈新普杨高 刘德富 (74)专利代理 深圳市中意联合知识产权代理有限公司 44414 代理李艳丽 (51)Int.Cl.B25J 11/00 (2006.) 01)B25J 9/10 (200< @6.01)B25J 17/02 (2006.01) (54)发明名称机器人及其手臂结构(57)摘要书) 本发明属于机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人及其手臂结构。手臂舵机驱动臂架摆动，手掌传动机构将手臂舵机的动力传递给手掌，使手掌摆动。机械臂结构由单个舵机驱动，实现机械臂和手掌的运动，降低了成本，简化了机器人的运动控制算法。权利要求1页、5页、5页、附图、9页 CN 109773801 A2019.05. 21CN 109773801 A1.一种机械臂结构，其特征在于包括：臂舵机；由臂舵机摆动的大臂；轴摆动安装在前臂末端的手掌；以及手掌传动机构，用于将手臂舵机的动力传递给手掌，使手掌摆动。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述臂舵机的输出轴与所述大臂通过连接板连接。 3.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述转接板可转动地安装有与所述转接板同轴的摆动件，所述摆动件具有预定角度错开的摆臂和受力臂，机械臂结构还包括一固定凸柱，用以推动受力臂使摆动件转动。当摆动件转动时，摆动臂与A掌传动机构配合使手掌摆动。 4.根据权利要求3所述的机械臂结构，其特征在于，所述手掌传动机构包括滑动安装在所述大臂上并由所述摆臂推动移动的第一推块，以及滑动安装在所述大臂上的第一推块。由第一推块推动移动的前臂和第二推块；与旋转的螺旋齿配合。 5.根据权利要求4所述的机械臂结构，其特征在于，所述手掌传动机构还包括设置在所述大臂上的使所有摆臂脱离所述第一推块的机构。用于移动和恢复第一推块的第一弹性件，以及用于旋转和恢复蜗杆的第二弹性件，设置在小臂上，用于恢复蜗杆。 6.根据权利要求4所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂具有沿其长度方向延伸的纵向肋和间隔设置的两个横向肋，所述第一推块弯折延伸出L形限位壁形成第一推块与限位壁围成纵向溜槽；纵向肋与纵向滑槽配合限定第一滑块的滑动方向，限位壁与横向肋配合限定第一滑块的运动范围。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述前臂设有限位块。 8.根据权利要求7所述的机械臂结构，其特征在于，所述手掌摆动地安装在所述蜗杆的一端，所述手掌传动机构还包括： 第三弹性件，所述第三弹性件使所述手掌在站立时复位。在限位块的作用下。 9.根据权利要求1至6中任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述前臂上摆动安装有手掌竖起时由手掌支撑的掌甲，所述前臂上设有第五弹片。用于恢复手掌盔甲的部件。 10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人手臂结构。 权利要求1/1第2页CN 109773801 A2机器人及其手臂结构技术领域 [0001] 本发明属于本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其手臂结构。背景技术 [0002] 仿人机器人通过在机器人关节处设置伺服舵机来实现模拟人体的运动，现有机器人需要在各个关节处设置舵机来实现各个关节的运动。这种方法虽然可以实现多关节运动，但是成本高，机器人的运动控制算法也比较复杂。发明内容 [0003] 本发明的目的在于提供一种机器人及其手臂结构，以解决现有机器人各关节处需要设置舵机而导致成本高、运动控制算法相对复杂的技术问题。机器人。

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[0004] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机械臂结构，包括： [0005] 臂舵机； [0006] 大臂由臂舵机驱动摆动； [0007] 摆动前臂安装在大臂上； [0008] 将安装在前臂末端的手臂的手掌围绕前臂的轴线摆动；一种手掌传递机构，将手掌的力量传递到手掌以摆动手掌。 [0010] 进一步地，臂舵机的输出轴与动臂通过转接板连接。进一步地，所述转接板与所述转接板同轴线的摆件可转动地安装，所述摆件具有以预定角度错开的摆臂和受力臂，所述机械臂结构还包括固定凸柱用于推动受力臂使摆动件转动；当摆动件转动时，摆臂与手掌传动机构配合使手掌摆动。进一步地，所述的手掌传动机构包括滑动安装在大臂上并由摆臂推动移动的第一推块，滑动安装在小臂上由第一推块推动移动的第一推块。块，以及可转动地安装在前臂上并与手掌相连的蜗杆，蜗杆具有与第二推块接触转动的螺旋齿。 [0013] 进一步地，所述手掌传动机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件设置在所述大臂上，当所述摆臂脱离所述第一推块时，使所述第一推块移动复位，所述第二弹性件设置在所述大臂上。在小臂上，用于使蜗杆旋转和复位。

LOL竞猜[0014] 进一步地，所述臂具有沿其长度方向延伸的纵向肋和间隔设置的两个横向肋，所述第一推块弯折延伸形成L形限位壁，所述第一推块限位壁围成纵向溜槽；纵向肋与纵向滑槽配合限定第一滑块的滑动方向，限位壁与横向肋配合限定第一滑块的运动范围。 [0015] 进一步地，所述前臂设有限位块，用于与手掌抵接配合，使手掌直立。 [0010] 进一步地，所述掌摆装置安装在所述蜗杆的一端，所述掌传动机构还包括设置在所述掌上机械人手臂，用于当所述掌竖起时，通过所述限位块的作用使所有的第三弹性体手掌复位规格为 1/5 页 3CN 109773801 A3。进一步地，所述前臂摆动装置安装有当所述手掌竖起时由所述手掌支撑的掌甲，所述前臂上设置有用于使所述掌甲复位至所述手掌处的第五弹性件。 [0018] 本发明提供一种机器人，包括上述的机械臂结构。 [0019] 本发明相对于现有技术的技术效果是：臂舵机带动大臂摆动，手掌传动机构将臂舵机的动力传递给手掌使手掌摆动。机械臂结构由单个舵机驱动，实现机械臂和手掌的运动，降低成本，简化机器人的运动控制算法。附图说明 [0020] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面对实施例说明或现有技术中需要用到的附图进行简单介绍。显然，以下描述中的附图只是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在没有创造性劳动前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0021] 图。附图说明图1是本发明实施例提供的机器人的立体组装图； [0022] 图。图2为本发明实施例提供的机械臂结构的立体分解图； [0023] 图。图3是图1的示意图。图2 大臂壳和前臂壳部分拆卸后的机械臂结构示意图； [0024] 图4是图3的机械臂结构的另一个角度的结构示意图； [0025]图5是图4的机械臂结构图 [0026]图。图6是图5的机械臂结构的结构示意图。 4 拆卸臂架后； [0027] 图。图7是图6的机械臂结构的分解立体图。 6； [0028] 图。 [0029] 图8是[0029]图。图9是图8的机械臂结构的进一步分解透视图。 8.具体实施方式 [0030] 为使本发明要解决的技术问题、技术方案和有益效果更加清楚，下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明机械人手臂，并不用于限制本发明。 [0031] 应当注意，当一个元件被称为“固定到”或“设置在”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或间接在另一个元件上。当一个元素被称为“连接到”另一个元素时，它可以直接连接到另一个元素或间接连接到另一个元素。应当理解，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“顶部” ”、“底”、“内”、“外”等表示基于附图所示的方位或位置关系的方位或位置关系，只是为了便于描述本发明和简化描述，而不是而不是指示或暗示设备或元件必须具有特定的方向，以特定的方向构造和操作，因此不应被解释为限制本发明。

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[0032] 此外，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，不能理解为指示或暗示相对重要性或暗示所指示的技术特征的数量。因此，定义为“第一”、“第二”的特征可以明确或隐含地包括该特征中的一个或多个。在本发明的描述中机械人手臂，“多个”是指两个或多个，除非另有明确和具体定义。 [0033] 请参考图。 1至图请一并参阅图4，先说明本发明提供的机械臂的结构。机械臂手册2/5页4CN 109773801 A4 结构包括机械臂舵机10、机械臂舵机10驱动摆动大臂20、摆动小臂3安装在大臂20上0、安装在前臂30末端的手掌4围绕前臂30的轴线摆动0、手掌传动机构50用于将手臂伺服10的动力传递给手掌40摆动手掌 40 . [0034] 手臂舵机10驱动臂架20摆动，手掌传动机构50将手臂舵机10的动力传递给手掌40以摆动手掌40。机械臂结构由单转向驱动齿轮来实现机器人手臂20和手掌40的运动，从而降低成本，简化机器人的运动控制算法。 [0035] 手臂舵机10固定在机器人胸罩200内，手臂舵机10与机器人主控芯片信号连接，执行主控芯片的动作指令。该结构易于组装和控制。机械臂伺服10的输出轴与机械臂相连，驱动机械臂运动。

LOL竞猜[0036]机器人手臂包括大臂20、小臂30和手掌40。具体地，上臂20由上臂壳体21的两部分扣合而成，小臂30由下臂壳31两部分扣合而成，手掌40由掌壳44两部分扣合而成。外壳的两部分分别围合形成安装部件的安装区域。大臂20和小臂30通过枢轴63可转动地连接。大臂20和小臂30均设有用于安装枢轴63的安装位置。大臂20的上端设有大臂装甲22。前臂30的外套管设置有圆柱形前臂铠甲32。 [0037] 进一步地，作为本发明提供的机器人手臂结构的一个具体实施例，手臂舵机10的输出轴与大臂20通过转接板70连接，该结构用于传递输出臂舵机10的转轴通过转接板70连接到大臂20上，驱动大臂20摆动。请参考图同时如图9所示，臂舵机10的输出轴与转接板70通过连接件70a同轴固定连接。臂式舵机10的输出轴与连接件70a为型材连接，连接件70a与转接板70为型材连接。该结构易于制造和组装。连接件70a具有型材截面，转接板具有型材孔。轮廓截面的截面与轮廓孔的截面相匹配。当型材部分插入型材孔时，转接板70与连接件70a一起旋转。在臂架20具有两个臂架21的情况下，转接板70具有两个分别向两侧延伸的型材71，两个臂架21的内侧设有对应的型材孔214。当分段71插入异形孔214后，动臂壳体21随转接板70转动。

[0038]另外，作为本发明提供的机械臂结构的具体实施例，转接板请参见图4、图5、图8、图9转接板70可转动地安装有与转接板70同轴的摆件80，摆件80位于转接板70的中心，可相对转接板70移动。转接板70具有限位孔72，摆动件80具有限位轴81。当限位轴81插入限位孔72时，摆动件80只能在转接板70上转动。摆动构件80具有以预定角度交错的摆动臂82和力臂83。机械臂结构还包括固定凸台90，用于推动力臂83转动摆动件80；固定凸台90固定在机器人箱体200上。当摆动件80转动时，摆臂82与手掌传动机构50配合使手掌40摆动。固定凸柱90与受力臂83在同一垂直平面内。当臂舵机10带动转接板70摆动时，固定凸柱90会抵靠在受力臂83上，从而使摆动件80转动摆动。臂82旋转。大臂20随转接板70摆动，固定凸台90配合小臂传动机构60使小臂30摆动。转接板70上可设有通槽73，使固定凸柱90穿过转接板70和臂架壳体21，结构紧凑。通槽73可以呈弧形，以转接板70的轴线为中心。固定凸台90位于臂舵机10的输出轴下方，结构紧凑。进一步的，请参阅图2至图4、图8、图9，作为本发明提供的机械臂结构的一个具体实施例，手掌传动机构50包括滑动安装在大由摆臂82推动和移动的臂20和第一推块51、可滑动地安装在前臂30上，并且由第一推块51推动和移动的第二推块52、和前臂30可转动地安装在前臂30上。前臂30通过手掌40与蜗杆53连接，蜗杆53具有与第二推块52接触转动的螺旋齿531。

LOL竞猜参见图6、说明书3/5页、5CN 109773801 A5和图7，臂舵机10带动转接板70转动机械人手臂，固定凸台90位置固定。固定凸柱90在转接板70的通槽73内相对向右移动。当固定凸柱90移动到摆动件80的受力臂83时，进一步推动摆动件80转动，然后摆臂82推动第一推块51向下运动，再推动第二推块52向下运动。第二推块52的末端紧靠蜗杆53的螺旋齿531。当第二推块52向下运动时，推动蜗杆53转动，蜗杆53的底部与手掌40相连，所以可以实现手掌40绕前臂30轴线的摆动。 [0040] 请参考图2、图8、图9，臂架20具有沿其长度方向延伸的纵向肋211、两个横向肋212间隔设置，第一推块51弯折延伸形成L形限位壁511，第一推块51与限位壁511围成纵向滑槽512。纵向肋211与纵向滑槽512配合限定第一滑块的滑动方向，限位壁511与横向肋212配合限定第一滑块的移动范围。参考图。如图3所示机械人手臂，前臂30具有一沿其长度方向延伸的滑槽311，用以滑动安装第二推块52，以使第二推块52组装在前臂30上。前臂30具有供蜗杆53穿过的通孔316。蜗杆53的外表面设有限位部532，限位部532与前臂30的内壁配合...